電流控制參數(shù)值的選擇方法如下所述：

ATQ_TRQ_MIN 是支持施加到電機(jī)的最小負(fù)載扭矩所需的最小電機(jī)電流。

1. 要查找此參數(shù)：
   1. 以最小負(fù)載扭矩 (T_MIN) 加載電機(jī)，并以滿量程電流 (I_FS) 驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
   2. 將 ATQ_UL 和 ATQ_LL 設(shè)為零，將 KP 設(shè)為 1。
   3. 減小電流，直至電機(jī)失速。
   4. 記下電機(jī)失速的電流 (I_A)。
   5. 設(shè)置 ATQ_TRQ_MIN = 1.1 x I_A。
2. 要查找 ATQ_TRQ_MAX：
   1. 電機(jī)電流為 I_A 時(shí)，以最大負(fù)載扭矩 (T_MAX) 加載電機(jī)，然后電機(jī)將失速。
   2. 開始增大電機(jī)電流。記下電機(jī)從失速狀態(tài)重新啟動(dòng)的電流 (I_B)。
   3. 設(shè)置 ATQ_TRQ_MAX = 1.1 x I_B。記下 ATQ_CNT (A_MAX)，其中電流為 ATQ_TRQ_MAX，負(fù)載扭矩為 T_MAX。
3. 對(duì)于 ATQ_UL：
   1. 將初始值設(shè)置為 0.5 x A_MAX。
   2. 應(yīng)用特定于應(yīng)用的負(fù)載分布（峰值負(fù)載和空閑負(fù)載）。
      1. 如果電機(jī)失速，請(qǐng)減小 ATQ_UL 的值，直到電機(jī)不再失速。
      2. 如果電機(jī)在應(yīng)用負(fù)載分布后沒有失速，則可以增加 ATQ_UL，直到電機(jī)失速。
   3. ATQ_UL 的值越高，在峰值負(fù)載時(shí)可以節(jié)省更多功率，但在快速負(fù)載瞬態(tài)的情況下，電機(jī)可能會(huì)失速。
   4. 較低的 ATQ_UL 值會(huì)降低峰值負(fù)載時(shí)的節(jié)能效果，但也會(huì)降低電機(jī)失速和失步的可能性。
4. 對(duì)于大多數(shù)應(yīng)用程序，ATQ_UL 和 ATQ_LL 之間相差 2 是一個(gè)很好的起點(diǎn)。
5. 只有在用戶設(shè)置 ATQ_UL 和 ATQ_LL 后，VM_SCALE 位才應(yīng)設(shè)置為 1b。

選擇 ATQ_UL、ATQ_LL、ATQ_TRQ_MAX 和 ATQ_TRQ_MIN 參數(shù)的流程圖如圖 2-6 所示。